robust control theory

• kontrol teorisinin bir alt dalidir. klasik ve modern kontrol teorisinden ayrilan en onemli ozelligi bu ikisinin elinizde kesin modeller oldugu varsayimina dayanmasidir. ancak robust control de boyle bir varsayimda bulunulmaz. amac modeldeki belirsizlikler^* ve giris yada cikis kanallarinda belirli bir sinifa ait her turlu gurultu^* icin sistemin ayni istikrarla calismasini saglayan controllerlar dizayn etmektir. h-2 ve h-infinity kontrol, mu synthesis robust kontrol konulari arasinda sayilabilir.
• robust kontrol, modern kontrol teorisinin gelişme sürecinde yer alsa da onu ayrı bir teori adı altında incelemek daha uygundur.
  
  bir kontrol sistemini dizayn ederken ilk yapılacak şey, kontrolünü yürüteceğimiz sistemin matematiksel bir modelini elde etmektir. bu sistem gerçek dünyada olduğu için, onu matematiksel modellerle ifade edebilmek, birçok tahmin ve yaklaşımı beraberinde getirir. ne kadar iyi bir matematiksel model ortaya koysak da, yine de her zaman birtakım problemler söz konusu olacaktır.
  
  bunun yanında, kapalı döngü kontrol sistemlerinde daha birçok etmen, hata ve problemlere yol açmaktadır. örneğin; sistemde bozucu etkiler olabilir ya da bir bozucu etki sistem dinamiklerinin etkisiyle değişebilir. (bir uçağın yakıtının
  azalmasıyla ağırlığının da azalması ve buna bağlı olarak sistem dinamiklerinin değişmesi gibi.)
  
  bütün bu bozucu etkilere rağmen, sistemin verimli çalışabilmesi istenir. robust kontrol teorisi, bu tutarsızlıklardan gelen etkileri minimize etmek adına uğraşır. amaç, daha stabil (kararlı) ve tutarlı bir sistem elde etmektir. robust kontrole türkçe’de “dayanıklı kontrol” ya da “gürbüz kontrol” karşılıkları verilmiştir.
  
  robust kontrol teorisindeki yaklaşım, her zaman gerçek sistemle onun matematiksel modeli arasında daha en başında bir tutarsızlık (uncertainty) etmeni olduğunu varsaymakla gerçekleştirilir. böylece bu tutarsızlık etmenleri ya da hata faktörleri, kontrol sisteminin tasarlanması sürecinde sisteme dahil edilir ancak bu kararsızlık etmeninin ya da hatanın gerçek değeri bilinmediğinden, tahmini bir değer ataması yapılır ve sisteme dahil edilerek analizi gerçekleştirilir. bu analiz sürecinde uygulanan en etkili yöntem ise “h-ınfinity” teorisidir.
• özellikle john doylun mit de yüksek öğrenim gördüğü sırada ^* guaranteed margins for lqg regulators^* başlıklı makalesi ile gelişimi hızlanan, takip eden yıllarda^*feedback and optimal sensitivity: model reference transformations, multiplicative seminorms, and approximate inverses başlıklı makale ile h-infinity çözümlerini ortaya atması ve john doyle ve arkadaşlarının h2 ve h-infinity problemi için standart durum uzay çözümünü ortaya atmaları ile doygunluk düzeyine ulaşmıştır.
  
  günümüzde temel olarak mü-sentezleme, h-infinity sentezleme, döngü şekillendirme gibi alanları kapsayan ve dayanıklı bozucu-etki giderimi gibi alanlara sıçrayan robust control theory, birçok alanda sayısız uygulamaya şekil vermektedir.
  
  arkasında yatan temel fikir ise, analitik olarak tanımlanabilen belirsizlikler altında (modelleme hataları, esneklikler, parametre değişimleri
  ve belirsizlikleri, ölçüm hataları gibi) kapalı çevrim kontrol sisteminin her daim karalı olmasının sağlanması ve eğer yapılabiliyorsa yine aynı belirsizlikler altında belirli bir limit içinde performansın garanti edilmesini hedeflemektir.